T-semi

しばらく投稿していませんでしたがM.L.B.のKoAです．
今年のInRoF用ロボットの本体がほぼ完成しました．7号機になる今年も当然，歩行ロボットです．名前はLILIUMです．

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一回製作日誌を書いて以来、製作日誌のほうをしばらく放置していましたが、たまには少し書こうと思います。さて、去年もSAIMONという名前でロボットを出したのですが、そのロボットも保存状態がよくもったいないのでInRoFに出場させようと思います。という訳で去年出した方はSAIMON Classicという名前で出します。ただ、まだ今年のSAIMONが完成していないこともありプログラマが死にそうになったら出さないかもしれません。去年とコンセプトはあまり変わらないのでプログラムも戦略部分も含め80%以上共通化させようと思ったのですが、いろいろと問題がありそうなので固定小数点演算や現在地計算など基本的な部分を残してほぼ取り替えとなりそうです。それでも30%くらいは共通化されていますけどね。by Y.O

SAIMON Classic

取りあえずアーム作ってみました。

全体的には写真のような感じです。アームと言っていますがまだ手先の部分は作っていません。

先端はこんな感じになっていて片方のギアを回転させることで2本のアームが逆向きに動く予定です。

ただこのアーム、見ればわかるとおり先端の組み立てにネジをたくさん使っており面倒であることや、色識別のためのカラーセンサー回路がスペース的に乗らない可能性があるなど、様々な問題が起こったため作りなおしたいと思います。

同じような機構で、シンプルにしたものを作れたらよいと思います。

ども、佐藤です。

今週の製作状況ですが、ほっとんど進んでません。ライントレースが一応完成したところまでです。とりあえず、花見とか、授業の課題とかやってたんだよと言い訳しておきます。

次は、ステッピングモータの加速・減速のプログラムの修正や、回路の製作辺りをやっていこうと思います。

今回はこれくらいにしときましょう。
・・・そろそろタイトルの名前を変えたいんだけど、いいネタが思いつかない・・・

TMRTのガワを担当しているハラダです。

この前、体の中をボールが転がるためのレールを取り付けました。（下の写真）

次に、ボールを首を振りながら探すことになったので首を左右に振れるように手直しをしていきます。干渉する部分を削り、首の支えの位置をずらし首の振り幅を大きくしました。

次からは、甲羅の製作に入っていこうと思います。

どうも、佐藤です。

前回の日誌でライントレースとかフラッテンとか言ってましたが、わからない人もいる、っていうかわからない人のほうが多い、というかフラッテンに至ってはT-semiでしか使われていない用語らしいので誰も知らないと思うので、ちょっと説明したいと思います。

まず、ライントレースのほうですが、これは、ラインセンサ（簡単に言うと、床の色が白か黒かを判別するもの。他のチームの日誌に写真があります。）という回路で床のライン（InRoFでは白い床に黒いラインが引いてある）を読み取ることを言います。
そして、フラッテンは、例えば、床に段差があった等の理由で、ロボットが進行方向から曲がってしまったときに、元の向きに直すこと等を言います。

前回言っていた、「ライントレースでフラッテン」とは、床のラインを読み取って、そのラインにあわせるようにロボットを動かして、正しい向きに戻してやることです。

・・・こんなところでしょうか。
さて、次は今週の製作状況ですが、まだライントレース近辺のプログラムが完成していません。まぁ、少し手直し等もしていましたし、もう少しで完成なので、問題ないでしょう。

では、また来週。

唐突ですが、砲台の機構について説明したいと思います。

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前回は溶接だけで終わってしまいましたが、今回はしっかりと発射できました。

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昨年SAIMONという名前のロボットで出場したY.Oです。今年も同じようなコンセプトで更なるブラッシュアップを目指し出場します。さて、以下の写真は去年のロボットですが、とりあえず去年のロボットを動かしてみようとしたところ、なぜか問題発生。プログラムを修正したかったのですが、去年からコンパイラをgcc3からgcc4にアップデートした影響でコンパイルが正常に通らなかったり、コンパイルが通ってもうまく動かなかったりと苦戦しています。とりあえず、マイコンの選択をする上で参考にしようと思っていたので少々弱りました。がんばって今日か明日には動くようにしたいと思います。

TMRTに使っている回路について少し話したいと思います。

まず、カラーセンサー

この回路にLMC６６２というオペアンプを使っています。

次はラインセンサーです。

フォトレフレクター2つで、オペアンプとしてLMC6482を使っています。

最後はモータードライバ

モータードライバはSLA7033　2つ使っています。出力電流は２.8Aにした。

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