Comments(0) 取りあえずアーム作ってみました。
全体的には写真のような感じです。アームと言っていますがまだ手先の部分は作っていません。
先端はこんな感じになっていて片方のギアを回転させることで2本のアームが逆向きに動く予定です。
ただこのアーム、見ればわかるとおり先端の組み立てにネジをたくさん使っており面倒であることや、色識別のためのカラーセンサー回路がスペース的に乗らない可能性があるなど、様々な問題が起こったため作りなおしたいと思います。
同じような機構で、シンプルにしたものを作れたらよいと思います。
Comments(0) 砲台のガワ的な機構が完成しました。
今後は実際にコイルガンの搭載をし、ボールの打ち出しについても考えなくてはなりません。
InRoFで使われているボールはとても摩擦が高いため、そこをどうまっすぐ勢いを失わせずに飛ばしていくかが課題となります。
次回からは砲台の詳しい機構について紹介していきたいと思います。
Comments(0) そろそろコイルガンの部品がそろってきたのでコイルガンの試射をしました。
サイススタでスイッチング回路を組むのが面倒だったのでその代わりにギャップスイッチを使いました。
その結果…
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Comments(0) コイルに流す電流を急に変化させるとそれを阻止する方向に電圧が発生します。(「コイルは素直じゃないのよ」の法則)
これは回路にとって有害なので何とかして和らげる必要があります。が、コイルに流す電流がすごく大きいので普通のサージ対策では追いつきません。
なにかいいものないかなー
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Comments(1) 以前紹介したとおり、足回りが完成したため、いよいよコイルガン部分の制作に入りたいと思います。
コイルガンを発射してみたいので、弾丸を旋盤という機械を使って、鉄棒をコイルガンの径に合わせて、長さを何種類か削り出してみました。
どの長さにするかはテストをしながら決めていく予定です。
次回はコイルガンのガワ的な部分について紹介したいと思います。
By Ohtake
Comments(0) 最近コイルガンの記事ばかり書いていますが、コイルガン以外の部分の製作も行っています。
実は、足回りに使うステッピングモータを回すためのドライバや、競技台の上に引かれた黒いラインを読むためのラインセンサーの製作は完了していました。コイルガンも80%は完成しているのですが少し怖くてまだ発射のテストはしていません。今月中の試射を目指してがんばっていきたいです。
by Shiozaki
Comments(0) 今回は、前回に紹介したアルミアングルを組み立てると、こんな感じの足回りが完成しました。
次回以降ここに、気分次第でボールの取り込み機構やコイルガンを用いた打ち出し機構、電子回路等を乗せていきます。
by Ohtake
Comments(0) 前回紹介した怪物(コンデンサー)の電荷を一気に放電する必要があります。しかし、機械式のスイッチを使った場合はスイッチの接点で激しく放電をします。放電が起こるとコイルに供給されるはずのエネルギーが放電に使われてしまってエネルギー効率が低下します。ただでさえエネルギー効率が低い(せいぜい1～2%)のコイルガンにとってこれは大きな問題です。そのために機械式のスイッチの代わりに半導体スイッチを使います。
代表的な半導体スイッチには、トランジスター・FET・サイリスタ・トライアック・IGBTがあります。それぞれ電圧・電流・スイッチング周波数等によって得意分野が分かれます。今回のコイルガンでは電圧:250V、電流:1kA(peak)、スイッチング周波数:超低(一度ONしたら数十秒はONしない)、さらに一度ONしたらコンデンサの電荷が抜け切れるまでON状態を維持して欲しいのでサイリスタを使うことにしました。SEMIKRON社のSKT551を使います。(datasheet)
えーと・・・やっぱりとても大きいです。これをロボット用に使っていいのかと思いましたが(前回のコンデンサのときも)、気にしたら負けです。ちなみにeBayで$49.99でした。
by Shiozaki