T-semi

TMRTのガワを担当しているハラダです。

この前、体の中をボールが転がるためのレールを取り付けました。（下の写真）

次に、ボールを首を振りながら探すことになったので首を左右に振れるように手直しをしていきます。干渉する部分を削り、首の支えの位置をずらし首の振り幅を大きくしました。

次からは、甲羅の製作に入っていこうと思います。

TMRTに使っている回路について少し話したいと思います。

まず、カラーセンサー

この回路にLMC６６２というオペアンプを使っています。

次はラインセンサーです。

フォトレフレクター2つで、オペアンプとしてLMC6482を使っています。

最後はモータードライバ

モータードライバはSLA7033　2つ使っています。出力電流は２.8Aにした。

Diptarama

前回までで、首の付け根ができたTMRTのガワを担当しておりますハラダです。

さて、いよいよ頭部を付け根に取り付けたサーボモータに固定完了！言葉にすると一文ですがこいつがなかなかの難事業。設計図上では干渉しないはずなのに、やれあっちがぶつかった、やれこっちがひっかかるといった具合でひどく苦労しました。

「ふーどうにか取り付けたぞ。よしボールを取り込んでみよう。」

「…あれ、ボールが中に入らないぞ。」

カメの喉を転がり、中に取り込まれるはずのボールが喉元でサーボフォンに引っかかっていました。そこで、ボールの転がるレールの幅を広くし、どうにかスムーズにボールが転がるようにしました。ああ疲れた。

窓を開け、ぐっとのびをし、気持の良い朝日を全身に浴びて…ってもう朝！？

カメ型ロボットTMRTのガワを担当しているハラダです。

足回りが完成し、頭部も半分ぐらいできたので、次に足回りに頭部を固定していきます。構想では移動中に頭を収納し、亀の甲羅状態で移動することになっているため頭部全体を横に回すサーボモータを首の付け根となるパーツに取り付けました。そいつを厚さ２ミリ、２０×２０mmのアルミアングルで作った支柱に固定。これで、首の付け根が完成です。これから頭と首をつないで、亀の頭部がロボット本体にくっつくことになります。

今週、モータードライバーの回路は完成しまして、これで回路は大体完成しました。

だけど、8A（４０W) の電流を流せるDC/DCコンバーターが必要で、調べてみます。

残りはプログラムの方をいろいろ試してみます。

では、今回はこの辺で。

Diptarama

今週ラインセンサーとモータードライバーの製作の予定ですが、ラインセンサーだけ完成しました。そして、カラーセンサーにオペアンプをつけて直しました。

次はモータードライバーを作ると思います。ではこの辺で。

Diptarama

先週は足回りの製作に取り組みました。２㎜のアルミの平板にステッピングモーター２つとキャスター１つを取り付けました。いざ完成してみるとなにやら左右のモーターの位置にずれが…

単純な寸法ミスにより左右のモーターにずれが生じた模様。しかたないので、モーターを止めているねじの穴を少し削ってはずらしていき、どうにか一直線上に並んだように見えるところできつくねじを締め固定しました。大丈夫そうにみえますが実際にモーターを動かした時にずれないか少し不安です。

その他キャスターを滑りの良いものに変えたりしたものの、作業は概ね順調に進み足回りが完成しました。次にアーム（カメの頭）を取り付ける土台を作っていこうと思います。

現在カメ型ロボットの頭部を製作中です。ボールの取り込み機構として機能する予定です。予定より時間がかかっていて少し焦っています（汗）。

設計に変更がありました。当初、ボールをくわえて頭を縦に回転させることでボールの取り込みを行おうとしていました。（下の図参照）

しかし、効率が悪いことやカメらしくないことを考慮し、ボールをくわえた後、頭を傾けて転がして取り込むことにしました。

頭部は軽量のため細いアルミアングルを用いています。ねじ止めが一本しかできません。そのため、きっちりつくらないとゆがんだガワになってしまう危険性が…

精度に苦しみながら作業にいそしむ今日この頃です。

今週から回路を作って始めました。

今、マイコンとカラーセンサーの回路ができましたが、カラーセンサーの方に問題があります。A/D変換による画面に出た数値は低すぎる（最大３です）。たぶん、オペアンプが必要でしょう。そして、フルカラーLEDを光らせてみました。

来週の予定はラインセンサーとモータードライバーを製作する。

Diptarama

カメ型ロボットＴＭＲTのガワを担当しますハラダです。

現在、ボールを取り込むカメの頭部を製作中。カメがえさにかぶりつく雰囲気を表現できるようにがんばりたいです。

今後、下顎と上顎でボールを挟み込む機構で確実な取り込みを目指し試行錯誤するつもりです。